Channy's blog

//Description: 记录用过的第三方库函数，特别是三维重建相关的

//Create Date: 2023-02-25 18:04:19

//Author: channy

Compiler

CMake

CMake 在查找其它库时在目标目录下的cmake中寻找查找信息。

路径信息通过各个库的.cmake文件说明中查找。如OpenCV在OpenCVConfig.cmake中设置了OpenCV_INCLUDE_DIRS变量，osg在OpenSceneGraphConfig.cmake中设置了OSG_INCLUDE_DIR等。

cmake -G"MinGW Makefiles" -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=%cd%/install -DCMAKE_C_COMPILER=D:/Qt/Qt5.14.2/Tools/mingw730_64/bin/gcc.exe -DCMAKE_CXX_COMPILER=D:/Qt/Qt5.14.2/Tools/mingw730_64/bin/c++.exe -DCMAKE_MAKE_PROGRAM=D:/Qt/Qt5.14.2/Tools/mingw730_64/bin/mingw32-make.exe ../cmake

cmake使用mingw编译

Reconstruction

OpenMVG + OpenMVS

图像序列重建基本流程

Open3D

• ISPC 编译器 编译需要下载ext-open3d_sphinx_theme

  COLMAP

  稠密重建需要gpu

  GDAL

  地理信息库

Model Loader

Assimp

支持多种格式模型，不支持obj中同一顶点不同uv

1. Assimp不支持Ply格式的多纹理坐标加载。

tinyobjloader

加载obj文件用。只有头文件，只能单次include，适用于小型项目。

Geometry Library

OpenCV

视觉几何处理库。经典算法，效果一般。

CGAL

几何模型库。只包含头文件可用。经典算法，效果一般。模板多，移植不易。

PCL

点云库。

vcglib

meshlab中使用vcg求解点云法向量，比CGAL效果好。

libigl

只头文件。几何视觉库。依赖Eigen，使用glfw可视化。

PhysX

物理碰撞库。

xatlas

纹理扩展库。

Math

Eigen

只头文件。矩阵运算库。

Ceres-solver

非线性优化问题

lz4

高效无损压缩算法

flann

快速邻近搜索包

glpk

线性规划

scip

整数非线性规划求解器

其它

ffmpeg

音视频库

jpeg/libpng

magic_enum

只头文件。枚举类型和string的相互转化，c++17以上

FleeImage

protobuf

结构化数据格式

渲染显示

OpenSceneGraph

渲染显示，封装了opengl

OpenSceneGraph -> install -> set System Path OSG_DIR -> use find_package(OpenSceneGraph)

只有OpenSceneGraph_INCLUDE_DIRS

OpenGL

glfw/glew

glfw的glfw3Config.cmake文件指向glfw3Targets.cmake文件，而该文件里面并没有设置类似于GLFW3_INCLUDE_DIR之类的变量。故加了路径之后cmake能够find_package成功但路径为空。

修改glfw3Targets.cmake文件增加路径设置

set(GLFW3_INCLUDE_DIR "${_IMPORT_PREFIX}/include")
set(GLFW3_LIBRARY_DIR "${_IMPORT_PREFIX}/lib")

-> set System Path GLFW3_DIR -> use find_package(GLFW3)

界面

Qt

ImGUI

Agent

DDPG/MADDPG/MAPPO

3d model format

3dml

数据表存储

Cross Platform

c++开发库给java调用

1. c++开发实现库函数
2. 如果是给android，下载ndk。建立jni文件夹，编写Android.mk和Application.mk两个文件。其中jni文件夹下include存放头文件，src存放源文件，libs存放依赖库。
3. ndk-build 会在jni同层下建立文件夹libs和obj生成.so库文件
4. 下载安装jdk，设置java环境变量，编写简单的java调用程序
5. javac -h -jni xxx.java生成jni头文件
6. 编写jni头文件对应的cpp文件
7. jni的头文件和cpp文件增加到c++库，重新ndk-build

LOCAL_PATH := $(call my-dir)

include $(CLEAR_VARS)

LOCAL_CFLAGS += -Wall
LOCAL_CFLAGS += -O3 -fPIC -std=c++17

LOCAL_C_INCLUDES := $(LOCAL_PATH)/include

LOCAL_C_INCLUDES += $(LOCAL_PATH)/include/eigen-3.4.0

LOCAL_C_INCLUDES += ${LOCAL_PATH}/include/magic_enum-master/include

LOCAL_SRC_FILES := \
	$(subst $(LOCAL_PATH)/,, \
	$(wildcard $(LOCAL_PATH)/src/*.cpp)) 

LOCAL_EXPORT_C_INCLUDES := $(LOCAL_C_INCLUDES)

LOCAL_CPP_FEATURES += exceptions

LOCAL_LDLIBS := -L$(LOCAL_PATH)/libs 

LOCAL_MODULE := IntentionDetection

# The ARMv7 is significanly faster due to the use of the hardware FPU
#APP_ABI := armeabi
APP_ABI := armeabi-v7a
APP_STL := c++_static
APP_PLATFORM := android-16

多平台编译

error: cannot initialize a parameter of type 'JNIEnv **' (aka '_JNIEnv **') with an rvalue of type 'void **'
                if ((g_VM)->AttachCurrentThread((void**)&env, NULL) != 0) {

windows 需要(void**)转型，linux不需要。